触觉自感知柔性机械手-基于触觉自感知的物体形状和物体刚度辨识

基于Fin-ray结构的柔性机械手由于其对不同形状具有极强的适应性，能够实现稳定可靠的抓取效果，得到了广泛的应用。然而，由于这类柔性机械手本身的被动顺应特性，抓取物体时会产生较大结构变形，要精准高效地实现手指与物体接触过程的变形计算分析和接触状态感知十分具有挑战性。针对这一类Fin-ray自适应柔性机械手，该工作提出了一种基于模型的触觉自感知、物体辨识以及交互操作方法。

基于刚度分解理论，提出单元离散等效建模方法，实现了柔性自适应机械手接触变形高效计算。同时，创新的将柔性弯曲变形传感器集成于手指背面，通过对手指背面局部变形的测量，巧妙地实现对于手指与物体接触状态（接触力与接触位置）的间接感知。基于所建立的接触感知模型，进一步提出了基于触觉自感知的物体形状和物体刚度辨识方法，并实现了基于力觉反馈的柔性自适应机械手交互操作。该工作为柔性自适应机械手的变形计算分析和接触状态感知提供了高效的解决方案。

集成弯曲变形传感器的Fin-Ray柔性自适应机械手

基于触觉自感知的物体软硬程度辨识