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柔性机器人内刚外柔折纸驱动器-具有高精度高承载能力的柔性机械臂 |
| 编辑：润（RUN）机器人 来源：CAAI认知系统与信息处理专委会 时间：2024/1/8 |
相比于传统刚性机器人/机构，柔性机器人由于其出色的结构柔顺性，在人机交互共融中具有独特优势。但实现结构柔性往往需要牺牲机器人的承载能力与运动精度。如何使柔性机器人发挥其交互友好性的同时，具备如同刚性机器人般的输出性能，是当前学界与业界的难题，也是制约柔性/软体机器人走向工业应用的核心硬伤之一。 该工作通过将刚性并联机构的设计与分析理论引入柔性折纸驱动器中，使二者有机融合，通过内部刚性机构实现柔性折纸驱动单元高精度、高承载多自由度运动。气动折纸与绳驱动并联机构构成一对拮抗驱动系统，使整个系统的运动与刚度同步可控。模块化结构亦使得折纸驱动单元间可根据实际需求任意组装，并依此构建了具有高精度高承载能力的柔性机械臂，解决当前柔性机械臂工作空间小，运动模式单一、定位精度低、承载能力差等问题，进而提高柔性机械臂在生产生活中的灵巧性与通用性。
内刚外柔折纸驱动器基本设计原理
模块化连续体机器人承载运动能力
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