L0-L2智能驾驶软件系统的组成-感知、决策、控制

L0-L2 智能驾驶软件系统通常分为感知、决策、控制三个模块。感知模块主要负责处 理雷达、激光雷达、摄像头等传感器收集起来的周围环境的数据。收集到传感器信号 后，感知算法会将信息融合，创建一个实时的三维环境模型，传输给控制模块；决策模块基于感知模块提供的信息，分析路况环境，识别潜在危险，规划行驶路径，并做 出如变道、加速、刹车等驾驶决策。最后，控制模块将决策模块的指令转化为实际的车辆动作，包括调整油门、刹车和转向。

从软件层面来看，L0-L2 级的智驾系统主要由规则驱动。系统由多个不同的模块组合 而成，不同模块的算法内置了不同场景的应对规则；在进入新场景时，智驾系统需要 算法模块之间的衔接。这些模块通过预设的规则集进行交互，确保在不同情境下能够 适当地响应，但它们并不具备自主学习或适应新情况的能力，因为决策主要由人类驾 驶员监控和干预。

从 L0 到 L2 级的软件迭代是功能模块丰富的过程，算法呈现极度复杂化的趋势。由于 算法规能力不足导致的规则不完善，早期的 L0 级智驾仅能对驾驶员进行路况的提醒； 而中后期的 L2 级系统通过补全算法规则，已经能实现自动泊车、交通拥堵辅助等特定 场景的接管。在此期间，智驾算法为了尽可能应对所有场景，呈现极度复杂化的趋势。