3D 视觉感知中最关键的深度信息依赖于光学测距原理,光学测量可获取目标与观察者之间的距
离,光学测距分为多种技术流派。按技术原理划分,光学测距包括主动测距和被动测距两大类。
光学主动测量方法需要人造光照射物体,通过分析物体反射光的相位振幅变化或直接测量光的传
播时间来计算深度距离,由于人造照射光源的使用,该类方法隐蔽性和抗干扰性较弱,包括结构
光和飞行时间(ToF)两种技术。被动测距方法通过探测物体的自然光辐射、分析确定距离,无
需发射人造光,因此隐蔽性较强,但同时成像清晰度也易受到自然光照条件和物体纹理的影响。
被动测距法涵盖单目立体视觉、双目立体视觉和多目立体视觉。
目前在市场上占据主导地位的 3D 视觉感知技术是结构光、ToF 和双目立体视觉。根据 Yole 统计,
2018-2022年,销量占比前三的 3D视觉传感技术始终是结构光、ToF和双目立体视觉,三者销量
比例之和超过九成。
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