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双目/多目立体视觉的基本原理是从两个（或多个）视点观察同一景物，以获取在不同视角下的感
知图象，通过三角测量原理计算图像像素间的位置偏差（即视差）来获取景物的三维信息，这一
过程与人类通过左右双眼获得立体感知过程类似。双目/多目视觉测距的过程主要分为摄像机标定、
立体校正、立体匹配和三维重建共四个环节，其中摄像机标定和立体校正理论已经比较成熟，而
立体匹配作为关键的视差求取步骤，立体匹配算法的精度对测量结果的准确度影响极大，目前算
法仍比较复杂，还在持续研究改进。
双目立体视觉无需对外主动投射光源；完全依靠拍摄的两张图片（彩色 RGB或者灰度图）来计算
深度，因此测距设备仅需两台参数一致的摄像机，对相机硬件要求低、成本低。劣势是双目视觉
对环境光照非常敏感，依赖环境中的自然光线采集图像，鲁棒性差；并且最大的问题是立体匹配
算法复杂，算法精度对结果准确度影响大。
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